视觉定位系统：无人机室内视觉定位系统
时间：2017-09-13 10:05浏览次数：案例来源：
视觉定位系统：无人机年代系列2—大疆与极飞的视觉定位系统
无人机室内视觉定位系统，一般俗称“光流”，大多是采用光流、IMU(惯性测量)和声波三个单元归纳对室内无人机进行定位，其间光流技能完成室内定位，超声波传感器控制室内定高，IMU检测飞翔器的姿势改变并实时进行调整。
GPS信号质量高的室外环境用GPS定位，在无GPS信号的室内环境将自动切换成视觉定位方式，内置的光流传感器，将像素散布及颜色、亮度等信息转变为数字信号传送给图画处理体系进行各种运算来抽取方针的特征，进而依据判别的成果来控制飞翔器的动作，超声波传感器来判别相对高度，通过高效的视觉处理器核算让无人机完成准确室内定位悬停和平稳飞翔。
在室外GPS信号欠好及室内无GPS信号的环境下低空飞翔，无人机仍然能够通过光流及超声波传感器感知地上纹路和相对高度，完成准确的定位悬停和平稳飞翔。
视觉定位系统：2014年12月，大疆首次将室内定位体系高度集成在Inspire 1上，随后又移植到Phantom 3。这两款无人机是大疆名望最大的产品，同时也是本年最热销的整机产品。特别是随着Phantom 3的热销，室内视觉定位也获得了很好的商场评估。
2016年11 月 22 日，极飞科技发布了“天目”无人机视觉体系（XAIRCRAFT “XCope” UAV Vision System）。该体系交融了双目避障和地势视觉模块，让植保无人机有了感知环境的能力，能够进一步提高植保无人机的作业功率和安全性。
极飞“天目”无人机视觉体系
极飞的双目避障根据视差原理（核算机视觉的一种重要方式），它利用成像设备的两只“眼睛”来获取被测物体的两幅图画，通过核算图画对应点间的方位误差来获取物体的三维信息，包含摄像头与物体的间隔和视线内物体之间的间隔等。这和人眼感知物体三维信息的原理类似。之后，感知的方位数据会被导入避障模块中进行核算，通过认知算法得到飞翔控制指令，例如悬停、绕行或许继续履行航线等。
其间，双目避障模块让植保无人机有了感知环境方位的能力，而地势视觉模块则让无人机能够不再依托 GPS 信号来获得方位信息和飞翔信息。无人机在作业的过程中，如果遇到磁场搅扰或许是突然丢掉 GPS 信号的状况，也能精准悬停，乃至继续履行航线飞翔。据极飞工程师介绍：“在这之前能够为飞翔器供给全天候导航的技能只要 GPS，而 GPS 和地磁罗盘信号很简单遭到搅扰，导致飞翔事端。”
视觉定位系统：“天目”体系还具备夜视能力。根据自动近红外照射技能的“天目”，能让无人机在夜间作业时也能正常地感知环境、有效地避开障碍物，这在整个无人机视觉避障范畴尚属抢先。
无人机室内视觉定位系统，一般俗称“光流”，大多是采用光流、IMU(惯性测量)和声波三个单元归纳对室内无人机进行定位，其间光流技能完成室内定位，超声波传感器控制室内定高，IMU检测飞翔器的姿势改变并实时进行调整。
GPS信号质量高的室外环境用GPS定位，在无GPS信号的室内环境将自动切换成视觉定位方式，内置的光流传感器，将像素散布及颜色、亮度等信息转变为数字信号传送给图画处理体系进行各种运算来抽取方针的特征，进而依据判别的成果来控制飞翔器的动作，超声波传感器来判别相对高度，通过高效的视觉处理器核算让无人机完成准确室内定位悬停和平稳飞翔。
在室外GPS信号欠好及室内无GPS信号的环境下低空飞翔，无人机仍然能够通过光流及超声波传感器感知地上纹路和相对高度，完成准确的定位悬停和平稳飞翔。
视觉定位系统：2014年12月，大疆首次将室内定位体系高度集成在Inspire 1上，随后又移植到Phantom 3。这两款无人机是大疆名望最大的产品，同时也是本年最热销的整机产品。特别是随着Phantom 3的热销，室内视觉定位也获得了很好的商场评估。
2016年11 月 22 日，极飞科技发布了“天目”无人机视觉体系（XAIRCRAFT “XCope” UAV Vision System）。该体系交融了双目避障和地势视觉模块，让植保无人机有了感知环境的能力，能够进一步提高植保无人机的作业功率和安全性。
极飞“天目”无人机视觉体系
极飞的双目避障根据视差原理（核算机视觉的一种重要方式），它利用成像设备的两只“眼睛”来获取被测物体的两幅图画，通过核算图画对应点间的方位误差来获取物体的三维信息，包含摄像头与物体的间隔和视线内物体之间的间隔等。这和人眼感知物体三维信息的原理类似。之后，感知的方位数据会被导入避障模块中进行核算，通过认知算法得到飞翔控制指令，例如悬停、绕行或许继续履行航线等。
其间，双目避障模块让植保无人机有了感知环境方位的能力，而地势视觉模块则让无人机能够不再依托 GPS 信号来获得方位信息和飞翔信息。无人机在作业的过程中，如果遇到磁场搅扰或许是突然丢掉 GPS 信号的状况，也能精准悬停，乃至继续履行航线飞翔。据极飞工程师介绍：“在这之前能够为飞翔器供给全天候导航的技能只要 GPS，而 GPS 和地磁罗盘信号很简单遭到搅扰，导致飞翔事端。”
视觉定位系统：“天目”体系还具备夜视能力。根据自动近红外照射技能的“天目”，能让无人机在夜间作业时也能正常地感知环境、有效地避开障碍物，这在整个无人机视觉避障范畴尚属抢先。
