视觉定位系统：视觉伺服操控体系几种分类
时间：2017-10-31 09:44浏览次数：案例来源：
目前，机器人视觉伺服操控体系视觉定位系统有以下几种分类方式：
依照摄像机的数目的不同，可分为单目视觉检测伺服体系、双目视觉检测伺服体系以及多目视觉检测伺服体系
单目视觉体系只能得到二维平面图画，无法直接得到方针的深度信息;多目视觉检测伺服体系可以获取方针多方向的图画，得到的信息丰厚，但图画的信息处理量大，且摄像机越多越难以确保体系的稳定性。当时的视觉检测伺服体系首要选用双目视觉。
依照摄像机放置方位的不同，可以分为手眼体系(eyeinhand)和固定摄像机体系(eyetohand或standalone)
在理论上手眼体系可以实现准确操控，但对体系的标定差错和机器人运动差错灵敏;固定摄像机体系对机器人的运动学差错不灵敏，但平等情况下得到的方针位姿信息的精度不如手眼体系，所以操控精度相对也低。
依照机器人的空间方位或图画特征，视觉检测伺服体系分为根据方位的视觉检测伺服体系和根据图画的视觉检测伺服体系
在根据方位的视觉检测伺服体系中，对图画进行处理后计算出方针相对于摄像机和机器人的位姿，所以这就要求对摄像机、方针和机器人的模型进行校准，校准精度影响操控精度，这是这种方法的难点。操控时将需要改变的位姿转化成机器人关节滚动的角度，由关节操控器来操控机器人关节滚动。
（以上文章来自视觉定位系统，如有雷同请通知修改，如有转载请说明出处，有需求请联络我们哦）
依照摄像机的数目的不同，可分为单目视觉检测伺服体系、双目视觉检测伺服体系以及多目视觉检测伺服体系
单目视觉体系只能得到二维平面图画，无法直接得到方针的深度信息;多目视觉检测伺服体系可以获取方针多方向的图画，得到的信息丰厚，但图画的信息处理量大，且摄像机越多越难以确保体系的稳定性。当时的视觉检测伺服体系首要选用双目视觉。
依照摄像机放置方位的不同，可以分为手眼体系(eyeinhand)和固定摄像机体系(eyetohand或standalone)
在理论上手眼体系可以实现准确操控，但对体系的标定差错和机器人运动差错灵敏;固定摄像机体系对机器人的运动学差错不灵敏，但平等情况下得到的方针位姿信息的精度不如手眼体系，所以操控精度相对也低。
依照机器人的空间方位或图画特征，视觉检测伺服体系分为根据方位的视觉检测伺服体系和根据图画的视觉检测伺服体系
在根据方位的视觉检测伺服体系中，对图画进行处理后计算出方针相对于摄像机和机器人的位姿，所以这就要求对摄像机、方针和机器人的模型进行校准，校准精度影响操控精度，这是这种方法的难点。操控时将需要改变的位姿转化成机器人关节滚动的角度，由关节操控器来操控机器人关节滚动。
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